Die erste Holzbrücke an dieser Stelle entstand 1703. Ihren Namen, Große Pomeranzenbrücke, erhielt sie nach dem nahe gelegenen Pomeranzenhaus. 1769 beauftragte Friedrich der Große Johann Boumann mit einem Neubau. Er schuf eine Gewölbebrücke aus Klinker mit sechs Öffnungen und einem Klappdurchlass für Schiffe in der Mitte. Diese wurde 1792 in Friedrichsbrücke umbenannt. Obwohl sie in der Folge zweimal wesentliche bauliche Veränderungen erfuhr, entsprach auch diese Brücke am Ende des 19. Jahrhunderts nicht mehr den gestiegenen Anforderungen des Land- und Schiffsverkehrs. Daher wurde von 1892 bis 1893 ein kompletter Neubau errichtet: Eine mit Sandstein verkleidete, dreibogige Klinkerbrücke. Ihr sehr aufwendiger Bauschmuck bestand aus vier Obelisken mit Adlerfiguren von Johannes Boese sowie vier allegorischen Skulpturen. Diese dienten als Leuchtenträger und stellten die damals bekannten Kontinente Europa und Afrika (von Carl Piper) sowie Amerika und Asien (von Carl Begas) dar. Die Brücke wurde 1945 durch deutsche Truppen gesprengt.

Die neue Friedrichsbrücke von 1981/82 ist eine moderne Spannbetonkonstruktion. Einige Ausstattungselemente des Vorgängerbaus wurden in die Gestaltung miteinbezogen, um eine Anpassung an die benachbarten historischen Bauten zu erreichen. Das Brückengeländer aus Sandstein ist dem historisch überlieferten Zustand von 1893 nachempfunden. Gleiches gilt für die zweiarmigen Leuchtenträger. Die vier Obelisken wurden für den Neubau ohne die ursprünglichen Adlerfiguren übernommen.